.

IplImage* BGR_image = cvCreateImage(img_size, IPL_DEPTH_8U, 3);

//이미지 복사하기
src = cvCloneImage(src_img);  //src가 비어있어야 함.  아니면 메모리 계속 쌓인다
cvCopy(src_img, src_img2);

//0으로 초기화
cvZero(src_img);

//해제
if(srcimg_R)
  cvReleaseImage(&srcimg_R);




*** IplImage 안의 이미지 화소 조절하기

...
cvGetReal2D(srcimg, i, j);             //높이가 i, 폭이 j
cvSetReal2D(srcimg, i, j, value);    //value는 설정할 값
...


*** 이미지 불러오기, 저장하기
//불러오기
TmpLImg = cvLoadImage("img_InElevator_1_L.bmp");    //간단하게, TmpLImg는 IplImage

//복잡하게
if ((TmpLImg = cvLoadImage("img_InElevator_1_L.bmp")) == 0)  // load left image
{
   printf("%s", "left image file read has failed!! \n");
   return 0;
}

//저장하기
char file_name[20];
sprintf(file_name,"img_R.bmp");            //파일이름 맹글기
cvSaveImage(file_name,srcimg_R);   //srcimg_R 이라는 IplImage를 저장



*** 창 만들고 닫기 등등
//생성
cvNamedWindow("Right Original", CV_WINDOW_AUTOSIZE);

//보이기
cvShowImage( "Right Original", srcimg_R );

//창 닫기
cvDestroyAllWindows();  //모든 OpenCV 윈도우 닫기

//특정 윈도우만 닫기
cvDestroyWindow("Right Original");



*** canny edge detect 사용하기
...
IplImage *canny_R   = NULL;
canny_R    = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);
...
cvCvtColor(srcimg_R, grayimg_R, CV_BGR2GRAY);   //원본 컬러이미지를 흑백으로 변환하고
cvCanny( grayimg_R, canny_R, 40, 130, 3 );             //그 흑백이미지를 캐니로 변환



*** HLS 이미지로 변환하기
...
IplImage* src_hlsimg = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 3);  //HLS 저장할 곳

//각 속성들 저장할 곳 선언
IplImage* Hue         = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);
IplImage* Intensity   = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);
IplImage* Saturation = cvCreateImage(cvSize(m_width,m_height), 8, 1);

cvCvtColor(srcimg, src_hlsimg, CV_BGR2HLS);   //src_hlsimg IplImage 구조체에 HLS 이미지 담긴다

cvCvtPixToPlane( src_hlsimg, Hue, Intensity, Saturation, NULL );  //HLS 이미지 각 속성별로 나눔
cvCvtPlaneToPix( Hue, Intensity, Saturation, NULL, hsvVideo2 );  //도로 합치기


*** 창으로 부터 키 입력 받기
...
pressed_key=cvWaitKey(0) ;
  if(pressed_key=='q')    //q 키가 누르면 빠져나가기
    break;
  else if(pressed_key=='c')  //캡쳐 키 누르면 캡쳐
  {
    timer=time(NULL);  //현재시간저장
    t=localtime(&timer); //지역시간
    sprintf(file_name,"img_%4d%02d%02d%02d%02d%2d.bmp",t->tm_year + 1900, t->tm_mon +1, t->tm_mday, t->tm_hour, t->tm_min, t->tm_sec); //파일이름 맹글기

    cvSaveImage(file_name, src_color);

    //확인메시지출력
    printf("%s file saved is success!!\n",file_name);
  }

*** 이미지 크기 줄이기

//생성
pEviMonitor = cvCreateImage(cvSize(m_pImgWidth, m_pImgHeight), IPL_DEPTH_8U, 1);
pEviMonitor2 = cvCreateImage(cvSize(m_pImgWidth/2, m_pImgHeight/2), IPL_DEPTH_8U, 1);  //  1/2 크기로 생성

//크기 줄이기
cvResize(pEviMonitor, pEviMonitor2, CV_INTER_LINEAR);  // For Resize


*** 화면에 글자 쓰기

char s_output_result[50];
CvFont font;
...
sprintf(s_output_result,"sum vector x:%1.3f  y:%1.3f",sumvector_x,sumvector_y );    //우선 sprintf로 문자열 생성
cvInitFont(&font, CV_FONT_HERSHEY_SIMPLEX|CV_FONT_ITALIC, 0.5, 0.5, 0, 1);  //이런 저런 설정.
cvPutText(src_color, s_output_result ,cvPoint(15,20),&font,cvScalar(0,255,0));   //cvPoint로 글자 시작 위치 설정(uv)
//void cvInitFont(CvFont* font, int font_face, double hscale, double vscale, double italic_scale, int thickness)


*** 트랙바 생성

int hue_threshold=139;  //Hue 값의 피부색 threshold

cvNamedWindow( "HLS_image", CV_WINDOW_AUTOSIZE );
cvCreateTrackbar("Hue","HLS_image",&hue_threshold,255, NULL );  //중요한 부분은 요거


*** 마우스 입력

void on_mouse( int event, int x, int y, int flags, void* param );
......

cvSetMouseCallback( "LKTracker", on_mouse, NULL );
......

void on_mouse( int event, int x, int y, int flags, void* param )
{
    if( !image )
        return;

    if( image->origin )
        y = image->height - y;

    if( event == CV_EVENT_LBUTTONDOWN )
    {
        pt = cvPoint(x,y);
        add_remove_pt = 1;
    }
}

*** 인클루드 하는 것들

#include <cv.h>          //영상처리를 위한 헤더
#include <highgui.h>   //카메라로 영상을 입력받거나 이미지를 읽어들이고 화면에 보여주기 위한 헤더




*** good feature to track

IplImage *eig_image = NULL;
IplImage *temp_image = NULL;
eig_image  = cvCreateImage(cvSize(width,height), 32, 1);
temp_image = cvCreateImage(cvSize(width,height), 32, 1);

CvPoint2D32f frame1_features[4000];  //추출된 점들 저장하는 장소

int number_of_features;
number_of_features = 400;  //추출되는 점의 개수를 제한

//안됨.  버전마다 매개변수 다른듯
//cvGoodFeaturesToTrack(src_gray, eig_image, temp_image, frame1_features, &number_of_features, .01, .01, NULL);
cvGoodFeaturesToTrack(src_gray, eig_image, temp_image, frame1_features, &number_of_features, 0.01, 5, 0, 3, 0, 0.04 );
//&number_of_features 로 추출된 점의 개수 나온다.  추출되는 점의 개수를 입력으로 제한함과 동시에 출력도...



*** 캠 입력받기

IplImage *src;       //source 이미지니까 src로 이름지음

//capture for cam
 CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0);

 //get init scene
 cvGrabFrame(capture);
 src=cvRetrieveFrame(capture);

......
cvGrabFrame(capture);
src=cvRetrieveFrame(capture);
......

cvReleaseCapture( &capture );

//다른 방법
IplImage *src;
CvCapture* capture = cvCaptureFromCAM(0);
cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,640);    //잘 안됨
cvSetCaptureProperty(capture, CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,480);

...
src = cvQueryFrame( capture );.
...




*** Optical Flow
voidcvCalcOpticalFlowPyrLK(
    const CvArr* prev,   // 첫 번째 이미지
    const CvArr* curr,   // 두 번째 이미지
    CvArr* prev_pyr,   // 첫 번째 이미지의 피라미드
    CvArr* curr_pyr,   // 두 번째 이미지의 피라미드
    const CvPoint2D32f* prev_features,   // 첫 번째 이미지에서 원래 점의 위치
    CvPoint2D32f* curr_features,   // 두 번째 이미지에서 찾은 점의 위치
    int count,   // 찾으려는 점의 갯수
    CvSize win_size,   // 탐색 윈도우의 크기
    int level,   // 피라미드의 레벨 지정
    char* status,  // status=1:이동된 위치를 찾은 경우, status=0:이동된 위치를 찾지 못한 경우
    float* track_error,  // NULL
    CvTermCriteria criteria,   // 종료조건
    int flags);   // CV_LKFLOW_INITIAL_GUESSES 등



*** Line Fitting  (polar 코디네이트가 아니라 단점 있음)

int count = 0;        // total number of points  
float *line;    
 
CvPoint  left, right;    

//CvMat point_mat = cvMat( 1, count, CV_32SC2, mid_points );    
//cvFitLine( &point_mat, CV_DIST_L2 , 0, // line[0]:vector_x, line[1]:vector_y               
// 0.01, 0.01,  line );        // line[2]:x_n, line[3]:y_n    
//
long double a, b, c, d, e, f;
////b가 기울기, a가 절편
//b = line[1]/ line[0];       
//a = line[3]- b*line[2];       
b=((float)right.y-(float)left.y)/((float)right.x-(float)right.y);

//left.x=mid_points[0].x;
//left.y=b*left.x+a;

//right.x=mid_points[count-1].x;
//right.y=b*right.x+a;

//CvPoint center;    
//center.x = line[2];    
//center.y = line[3];     // can draw from left to right directly    
//cvLine( processed_image, center, left, CV_RGB(255,255,255), 1, 8 );    
cvLine( Draw_results, left, right, CV_RGB(255,0,0), 1, 8 );    




*** Mean-Shift Segmentation

//입출력 IplImage, spatial과 color radius 매개변수, level of scale pyramid(2 또는 3 적당)
cvPyrMeanShiftFiltering(src_color, src_result, 2, 40, 3);




*** OpenCV 외 유용한 코드들

//파일에서 불러오기
FILE *fp = fopen(".\img.txt", "r");

if(fp == NULL)
    return false;

while (fgets(buffer,BUFFERSIZE,fp))
{
    label = strtok(buffer,ct);
    if(label == NULL)
        continue;

    pDPT[p_index*NUMOFDIMESION] =  (float)atof(label);
    pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 1] = (float)atof(strtok(NULL,ct));
    pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 2] = (float)atof(strtok(NULL,ct));

    pBGR[c_index*NUMOFDIMESION] = (unsigned char)atoi(strtok(NULL,ct));
    pBGR[c_index*NUMOFDIMESION +1] = (unsigned char)atoi(strtok(NULL,ct));
    pBGR[c_index*NUMOFDIMESION +2] = (unsigned char)atoi(strtok(NULL,ct));

    pGray[c_index] = pBGR[c_index*NUMOFDIMESION];

    strtok(NULL,ct);
    strtok(NULL,ct);
    temp = strtok(NULL,ct);

    if(atoi(&temp[1]) <= 0)
    {
        // zero disparity or invalid 3D point
        pDPT[p_index*NUMOFDIMESION] =  INVALID_DEPTH_INFO;
        pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 1] = INVALID_DEPTH_INFO;
        pDPT[p_index*NUMOFDIMESION + 2] = INVALID_DEPTH_INFO;
    }

    p_index++;
    c_index++;
}

fclose(fp);

//3D만 가져올 때
char buffer[1024];
char *label;
char ct [] = " ,\t\n";
int index=0;

FILE *fp = fopen(".\img.txt", "r");

if(fp == NULL)
    return;

while (fgets(buffer,1024,fp))
 {
  label = strtok(buffer,ct);
  if(label == NULL)
   continue;

  p_3Dpt[index*3    ] = (float)atof(label);
  p_3Dpt[index*3 + 1] = (float)atof(strtok(NULL,ct));
  p_3Dpt[index*3 + 2] = (float)atof(strtok(NULL,ct));

  index++;

  if(index>=307200)
   break;
 }

fclose(fp);


//파일로 저장하기
FILE *fp = fopen("@@_FilterResult.txt", "at+");
fprintf(fp, "%d %f\n", nFrameNum, pEstimatedObjectPose[11]);
fclose(fp);

//메모리 카피
memcpy(src_color->imageData, m_pColorImage, sizeof(unsigned char)*width*height*3);

//3D를 2D로 그리기 (대충)
for(int i=0;i<width;++i)
{
    for(int j=0;j<height;++j)
    {
        if((m_p3Dpt[3*(i+width*j)+2]>0.5)&(m_p3Dpt[3*(i+width*j)+2]<2.0))
            view_3D->imageData[i+width*j]=((m_p3Dpt[3*(i+width*j)+2]-0.5)/1.5)*255;
        else
            view_3D->imageData[i+width*j]=0;
    }

}